त्याच्या योगमार्गामध्ये इंद्रादिकांची पदे वाटमारेपणा करतात आणि ऋध्दी-सिध्दीपासुन निर्माण होणारी सुख-दुखांची द्वंद्वे त्या योगी पुरुषांच्या ब्रम्हप्राप्तीच्या आड येतात. कामक्रोधांचे उपद्रव अनेक प्रकारांनी उठाव करतात आणि निराकार अशा परब्रम्ह्या बरोबर साकार शरीराला झुंजावे लागते, या योगमार्गात तहान लागली असता असान सोडुन पाणी पिता येत नाही, म्हणजे तहानेने तहान प्यावी, अशी अवस्था निर्माण होते, भुक लागली, तरी उठता येत नाही, म्हणजे भुक लागल्याने भुक खावी, तसेच हाताच्या वावेने अहोरात्र वारा मोजीत बसावा, पण तो वारा नाकावाटे आत घेता येत नाही. या योगमार्गात निद्रा उडुन गेलेली असते, इंद्रियांच्या इच्छेविरुध्द वागण्याचे विलास करणे आणि झाडांबरोबर मित्रभावाने बोलावे लागते, वनामध्ये एकांतात साधना करत असताना थंडी वाजु लागली असता थंडीच पांघरावी, उघडया शरीरास ऊन लागले असता ऊनच पांघरावे पाऊस पडु लागला तर पावसाच्या धारांच्या घरातच रहावे अर्जुना , अधिक काय वर्णन करावे? सती जाणाऱ्या स्त्रीला एकादाच सती जावे लागते, परंतु येथे पतीवाचुन नित्य नवा अग्नीप्रवेश करावा लागतो, असा हा कठीण साधनेचा योग आहे. हा योगमार्ग म्हणजे मृत्युचा सापळाच आहे, येथे क्षणोक्षणी मृत्युशी झुंज आहे, हठयोग साधना तर अतिशय कठीण आहे, अरे अर्जुना जहाल असे विष कोणी प्राशान करील का? डोगरं गिळताना आपले मुख फाटणार नाही का? म्हणून अर्जुना, योगमार्गाने जे साधक अव्यक्ताकडे जाण्यासाठी निघतात त्याच्या वाटयाला दुख:च येते असे तु निश्चीत समजावे, असे पाहा की, बोचऱ्या माणसाला लोखंडाचे चणे खाण्याचा प्रसंग आला तर त्याचे पोट भरेल काय? का त्याने उपाशी राहून मरावे? हे काही समजत नाही. (ओवी ६१ ते ७०)
म्हणुन सागर कधी बाहुंच्या सामर्थ्याने पोहुन जाणे शक्य आहे काय? अथवा आकाशात पायाने चालणे शक्य आहे काय? युध्दभुमीवर युध्दासाठी गेल्यावर अंगावर कोणत्याही प्रकारचा वार न घेता स्वर्गलोक प्राप्त होतो काय? यास्तव पांडवा, पांगळयाला वायुची स्पर्धा करता येत नाही, त्याप्रमाणे देहाचा अभिमान असणाऱ्या जीवाला निर्गुण-निराकार ब्रम्हाची प्राप्ती कधीही कठिण आहे. असे असुनही जर ते लोक योगाच्या साधनेविषयी धैर्य धरुन आकाशाला झोबंल्याप्रमाणे अव्यक्त ब्रम्ह्याशी ऐक्य पावण्याचा प्रयत्न करतील, तर त्यांना दुख:च प्राप्त होईल. म्हणून अर्जुना, हट योग सोडुन जे लोक भक्तीमार्गाला लागले त्यांना हे कष्ट सोसावे लागत नाहीत. भक्ती मार्गावरुन चालणाऱ्यां पुरुषांची कर्मेद्रियें ही वर्णाश्रम धर्मानुसार सुखाने सर्व कर्म करीत असतात, ते पुरुष शास्त्रांत सांगितलेल्या आज्ञांचे पालन करतात, शास्त्रात मनाई करण्यात आलेली कर्मे करत नाहीत आणि केलेल्या कर्माची फळे निष्काम बुध्दीने मला अर्पण करुन जणू जाळून टाकतात, याप्रमाणे अर्जुना, सर्व कर्मे मला अर्पण करुन जणू ती कर्मे झालीच नाहीत असे समजतात. आणखीन ज्या ज्या म्हणुन काही कायिक, वाचिक, मानसिक क्रिया आहेत त्या क्रियांना माझ्यावाचुन दुसरीकडे धाव नसते. असे जे निरंतर माझे ठिकाणी सेवातत्पर भक्त आहेत, ते माझ्या ध्यानाच्या निम्मीत्ताने माझे राहण्याचे ठिकाण होतात. (ओवी ७१ ते ८०)
ज्यांना माझ्याशिवाय दुसऱ्याशी सुखाचा व्यवहार करणे पटत नाही, म्हणुन मलाच त्यांनी कुळ केले आहे कारण भोग हे दुख:रुप असल्यामुळे आणि मोक्ष हा सुखाचा व्यवहार करणे अशक्य असल्यामुळ ही दोन्हीही हीन कुळ त्यांनी टाकुन दिली आहेत. अशाप्रकारे एकनिष्ठ भक्तीने जीव, शरीर, मन यासह जे मला शरण आलेले असतात, त्यांचे कोणते एक काम मी करत नाही म्हणुन सांगु? कारण त्यांचे सर्व काम मीच करतो, अर्जुना, फार काय सांगावे? जो मातेच्या पोटी जन्माला येतो, तो मातेचा किती बरे आवडता असतो? त्याप्रमाणे माझे भक्त जसे असतील,त्या स्थितीत मी त्यांच्यावर प्रेम करत असतो, आणि कळी काळाला पराजित करुन भक्तांना मी आपल्या पदरात घेत असतो. विचार करुन पाहिले, तर माझ्या भक्तांना संसाराची चिंता का असावी? महाराजांची महाराणी पोटाकरता कोरडया अन्नाची भीक मागते काय? असे कधी घडले आहे का? त्याप्रमाणे ते माझे भक्त माझ्या कुटूंबातीलच आहेत, असे मी समजतो, त्यामुळे त्यांचे कोणतेही काम करताना मला कमीपणा वाटत नाही. जन्म-मरणाच्या लाटेत हे संपुर्ण जग गटांगळया खात असलेले पाहुन माझ्या मनात असे विचार निर्माण झाले की, भवसागर खवळल्याने कोणास बरे भय उत्पन्न होणार नाही? मग तेथे माझे भक्त जरी असले तरी त्यांनासुध्दा भय वाटेल, म्हणून अर्जुना, सगुणरुप धारण करुन मी भक्तांच्या गावाला धावत आलो, माझ्या हजारो नामरुपी नावा तयार करुन संसार-सागरातुन भक्तांना तारणारा मी नावाडी आहे. (ओवी ८१ ते ९०)
जे भक्त संसार रहित होते, त्यांना मी ध्यानरुपी कासेला लावले आणि संसारी होते त्यांना नामरुपी नावेवर चढविले, काही भक्तांच्या पोटाला केवळ प्रेमाची पेटी बांधली आणि मग त्याला सायुज्य मोक्षाला आणले, परंतु जे माझे भक्त गजेद्रांसारखे चार पायांची जनावरे आदी असले तरी त्यांना देखील वैकुंठाच्या राज्यास योग्य केले. म्हणुन माझ्या भक्तांना कोणत्याही प्रकारची चिंता रहात नाही, कारण त्यांचा उध्दार करण्यास मी सर्वकाळ तयार आहे. आणि जेव्हा त्या भक्तांनी आपली चित्तवृत्ती मला अर्पण केली, त्या वेळी त्यांनी मला आपल्या छंदात घातले.या करीता हे भक्तश्रेष्ठ अर्जुना , तु हा उपदेशरुपी मंत्र शिकुन घे आणि भक्तीमार्गाचे आचरण कर, अरे अर्जुना , हे मन सर्व वृत्तीसह आणि बुध्दीच्या निश्वयासह माझ्या सगुण रुपामध्ये वतनदार करुन ठेव, तु मन आणि बुध्दी या दोघांना माझ्या स्वरुपाच्या ठिकाणी एकदम प्रवेश केलास, तर तु मलाच प्राप्त होशील, कारण , मन आणि बुध्दी माझ्या ठिकाणी कायमच राहिली तर मग मी आणि तु अशा प्रकारचे द्वैत उरेल काय? म्हणुन दिवा जर पदराने विझवला तर त्याबरोबर प्रकाश मावळतो, किवां सुर्यबिंब मावळल्यानंतर त्याच्याबरोबर प्रकाशही नाहीसा होतो. (ओवी ९१ ते १००)
शरीरातुन प्राण निघाल्याबरोबर इंद्रियेही जशी त्याच्याबरोबर निघुन जातात, त्याप्रमाणे मन व बुध्दी एकत्र येवुन जिकडे जातील तिकडे अहंकारही त्यांच्याबरोबर सहजच जातो अर्जुना, मी आपली शपथ वाहुन सांगतो की माझ्या या बोलण्यात असत्य असे काही नाही, अथवा जर मन व बुध्दी यासहित तू आपले चित्त पंचविषयांनी स्पर्शित न होऊ देता माझ्या ठिकाणी पूर्णपणे अर्पण करण्यास समर्थ नसशील, तर मग असे कर की आठ प्रहरांमध्ये एक क्षणभर तरी तू आपले चित्त मला देत जा. मग ज्या क्षणभराच्या काळात माझे सुख चित्ताला अनुभवास येईल, तितका वेळपर्यंत त्याला विषयाची अरूची निर्माण होईल. ज्याप्रमाणे शरद ऋतूचा प्रवेश झाला असता नद्यांचे पाणी कमी होऊ लागते, त्याप्रमाणे मन-बुध्दींनी माझ्यामध्ये प्रवेश केल्यानंतर चित्त हे प्रपंचातून जलद गतीने बाहेर पडू लागते. अथवा ज्याप्रमाणे पौर्णिमेपासून चंद्राचे बिंब दिवसेंदिवस कमी होते आणि अमावस्येला अगदी नाहीसे होते, त्याप्रमाणे हे अर्जुना! ते चित्त अभ्यासाने विषयभोगातून जसे बाहेर पडेल आणि माझ्यामध्ये प्रवेश करील, तसतसे हळूहळू ते मद्रूप होईल. अरे! ‘अभ्यासयोग’ म्हणतात, तो हाच एक आहे, असे जाण. या अभ्यासयोगाने कोणती गोष्ट प्राप्त होणार नाही असे नाही. (ओवी १०१ ते ११०)
या अभ्यासाच्या सामर्थ्याने कित्येक योगी अंतरिक्षामध्ये फिरत राहतात. कित्येकांनी तर वाघ-सर्पांसारखे दुष्ट प्राणी स्वाधीन करून घेतले. अभ्यासाने विषसुध्दा पचवता येते; समुद्रावरून चालत जाता येते. कित्येकांनी वेदांचा अभ्यास करून वेदांतील मंत्र कंठस्थ केले. म्हणून अभ्यासाला असाध्य असे काही नाही. याकरिता अर्जुना, अभ्यासयोगाने तू माझ्याशी एकरूप हो. किंवा अभ्यास करण्याकरिता तुझ्या अंगात सामर्थ्य नसेल, तर तुझ्या आचरणाचा जो क्रम असेल, तसाच सुरू ठेव.इंद्रियांचा निग्रह करू नकोस. विषयभोगांना कमी करू नकोस. स्वत:च्या जातीचा अभिमान त्यागू नकोस. कुळपरंपरागत धर्माचे आचरण कर. शास्त्रांनी सांगितलेल्या विधिनिषेधांचे पालन कर. याप्रमाणे सुखाने जगण्याची तुला मोकळीक दिली आहे. परंतु मनाने, वाणीने, देहाने जे जे कर्म होत राहील, ते ते कर्म ‘मी करीत आहे’ असे अभिमानाने म्हणू नकोस. संपूर्ण विश्व परमेश्वराच्या सत्तेनेच चालले आहे. त्यालाच कोणतीही गोष्ट करणे अथवा न करणे, हे सर्व माहिती आहे. कर्म करीत असताना कर्म कमी झाले व अमुक कर्म ज्यादा झाले, याविषयी मनात खेद मानू नकोस आणि आपले जीवित आपल्या स्वरूपी करून घे. ज्याप्रमाणे माळी नेईल तिकडे पाणी हे शांतपणाने जात असते, त्याप्रमाणे तुझे जीवित निराभिमान होऊन कर्म करणारे होऊ दे.(ओवी १११ ते १२०)
म्हणून अमुक कर्मांमध्ये प्रवृत्ती झालीच पाहिजे अमुक कर्मांपासून निवृत्ती झालीच पाहिजे अशा आग्रहाचे ओझे तू बाळगू नकोस. तू आपली चित्तवृत्ती अखंडपणे माझ्या ठिकाणी ठेव. अर्जुना, वाट सरळ आहे की वाकडी आहे, याची चौकशी कधी रथ करीत असतो का? सारथी ज्या मार्गाने नेईल त्या मार्गानेच तो जात असतो. आणि तुझ्याकडून जे जे कर्म घडेल, ते कमी अथवा जादा मानू नकोस आणि कर्तृत्वाचा अभिमान न ठेवता निवांतपणे माझ्या ठिकाणी तुझे कर्म अर्पण कर. अर्जुना, माझ्या अखंड अनुसंधानाने सर्व कर्मे मला अर्पण केलीस, म्हणजे शरीरत्यागानंतर तू माझ्या सायुज्य मुक्तिरूप घरी येशील. अथवा मला कर्म अर्पण करणे, हेही तुला शक्य नसेल तर पंडुकुमरा, तुला सांगतो, त्याप्रमाणे आचरण कर. बुध्दीच्या पाठी म्हणजे कर्म करण्याची प्रेरणा देणारा एक परमेश्वर आहे, असे सातत्याने अनुसंधान ठेवणे व बुध्दीच्या पोटी म्हणजे आरंभ केलेल्या कर्माची समाप्ती परमात्म्याच्या सत्तेने झाली, असे अनुसंधान ठेवणे तुला जर कठीण वाटत असेल, तर हेही राहू दे. माझे सदैव स्मरण करण्याचा आग्रह सोडून दे. परंतु तुझी बुध्दी इंद्रियनिग्रह करणारी असू दे. आणि ज्या ज्या वेळी जी काही कर्मे घडतील, त्यांच्या फळांचा तू त्याग कर. ज्याप्रमाणे वृक्ष अथवा वेली त्यांना फळे लगडली असता त्यांची आशा न धरता ती टाकून देतात, त्याप्रमाणे पूर्ण झालेली कर्मे फळाची इच्छा न धरता तू टाकून दे. मनामध्ये माझे स्मरण ठेवून अथवा मला उद्देशून कोणतेही कर्म करावे. हे काही नको तर ते सारे शून्यात जाऊ दे. (ओवी १२१ ते १३०)